Servo dia fitaovana fampitana herinaratra izay manome fanaraha-maso ny fiasan'ny hetsika takian'ny fitaovana elektromekanika.Noho izany, ny famolavolana sy ny fifantenana ny servo rafitra no tena dingana ny fifantenana ny hery sy ny fanaraha-maso ny singa ho an'ny electromechanical rafitra fanaraha-maso ny fitaovana.Tafiditra ao anatin'izany Ny vokatra azo indrindra dia ahitana:
Ny automatique controller ampiasaina hifehy ny fihetsiky ny axis tsirairay ao amin'ny rafitra;
Servo fiara izay manova ny AC na DC hery amin'ny raikitra malefaka sy ny frequency ho voafehy famatsiana herinaratra takian'ny servo maotera;
Servo maotera izay mamadika ny alternating ny hery mivoaka avy amin'ny mpamily ho mekanika angovo;
Ny rafitra fifindran'ny mekanika izay mampita ny angovo kinetika mekanika mankany amin'ny entana farany;
…
Raha jerena fa misy andian-dahatsoratra maro amin'ny vokatra servo indostrialy eny an-tsena, alohan'ny hidirana amin'ny fifantenana vokatra manokana, dia mbola mila aloha isika araka ny filana fototra amin'ny fampiharana fanaraha-maso ny fitaovana izay nianarantsika, anisan'izany ny controllers, drives, motors Preliminary Ny fitiliana dia atao amin'ny vokatra servo toy ny reducer…sns.
Amin'ny lafiny iray, ity screening ity dia mifototra amin'ny toetran'ny indostria, ny fahazarana amin'ny fampiharana ary ny toetran'ny fitaovana mba hahitana andiana vokatra azo alaina sy fitambarana programa avy amin'ny marika maro.Ohatra, ny servo ao amin'ny rindranasan'ny herin'ny rivotra miovaova pitch dia ny fanaraha-maso ny toerana misy ny zorony, fa ny vokatra ampiasaina dia mila mampifanaraka ny tontolo iainana henjana sy henjana;ny fampiharana servo amin'ny fitaovana fanontam-pirinty dia mampiasa ny fanaraha-maso ny fandrindrana ny dingana eo amin'ny famaky maro Amin'izay fotoana izay dia mirona kokoa amin'ny fampiasana rafitra fanaraha-maso mihetsika miaraka amin'ny asa fisoratana anarana avo lenta;Ny kodiaran'ny fitaovana dia mifantoka bebe kokoa amin'ny fampiharana feno amin'ny fanaraha-maso ny hetsika hybrid sy ny rafitra automatique ankapobeny;Ny fitaovana milina plastika dia mitaky ny rafitra ampiasaina amin'ny fizotran'ny fanodinana vokatra.Ny fanaraha-maso ny torsi sy ny toerana dia manome safidy fiasa manokana sy algorithm parameter….
Amin'ny lafiny iray, amin'ny fomba fijery ny fametrahana fitaovana, araka ny haavon'ny fampisehoana sy ny fepetra ara-toekarena amin'ny fitaovana, safidio ny andiana vokatra amin'ny fitaovana mifanaraka amin'izany avy amin'ny marika tsirairay.Ohatra: raha tsy manana fepetra avo loatra amin'ny fampitaovana fitaovana ianao, ary te hamonjy ny teti-bolanao, dia afaka misafidy vokatra ara-toekarena ianao;ny mifanohitra amin'izany, raha manana fepetra avo lenta ho an'ny fiasan'ny fitaovana ianao amin'ny resaka marina, hafainganam-pandeha, valiny mavitrika, sns., Dia mazava ho azy fa ilaina ny mampitombo ny teti-bola ho azy.
Ho fanampin'izay, ilaina ihany koa ny mandinika ny anton-javatra manodidina ny fampiharana ao anatin'izany ny mari-pana sy ny hamandoana, ny vovoka, ny haavon'ny fiarovana, ny toetry ny hafanana, ny fenitry ny herinaratra, ny haavon'ny fiarovana ary ny fifanarahana amin'ny tsipika / rafitra famokarana efa misy…sns.
Hita fa ny fifantenana voalohany amin'ny vokatra fanaraha-maso mihetsika dia mifototra indrindra amin'ny fahombiazan'ny andiany marika tsirairay ao amin'ny indostria.Amin'izay fotoana izay ihany koa dia hisy fiatraikany amin'izany ihany koa ny fanavaozana ny fepetra takian'ny fampiharana, ny fidiran'ny marika vaovao sy ny vokatra vaovao..Noho izany, mba hanao asa tsara amin'ny famolavolana sy fifantenana ny rafitra fanaraha-maso ny hetsika, dia mbola tena ilaina ny tahirin-kevitra ara-teknika isan'andro.
Aorian'ny fitiliana mialoha ny andian-dahatsoratra misy marika, dia afaka manatanteraka bebe kokoa ny famolavolana sy ny fisafidianana ny rafitra fanaraha-maso ny hetsika ho azy ireo isika.
Amin'izao fotoana izao dia ilaina ny mamaritra ny sehatra fanaraha-maso sy ny rafitra ankapobeny amin'ny rafitra araka ny isan'ny famaky mihetsika ao amin'ny fitaovana sy ny fahasarotan'ny hetsika miasa.Amin'ny ankapobeny, ny isan'ny famaky no mamaritra ny haben'ny rafitra.Arakaraka ny isan'ny famaky no ambony kokoa ny fepetra takiana amin'ny fahafahan'ny mpanara-maso.Mandritra izany fotoana izany, ilaina ihany koa ny mampiasa teknolojia fiara fitateram-bahoaka ao amin'ny rafitra mba hanatsorana sy hampihenana ny fanaraha-maso sy ny fiara.Ny isan'ny fifandraisana eo amin'ny tsipika.Ny fahasarotan'ny fiasan'ny motion dia hisy fiantraikany amin'ny safidin'ny haavon'ny fampisehoana sy ny karazana bus.Ny hafainganam-pandehan'ny fotoana tena izy sy ny fanaraha-maso ny toerana dia mila mampiasa mpanara-maso automatique tsotra sy fiara fitateram-bahoaka;Ny fampifanarahana amin'ny fotoana tena misy eo anelanelan'ny famaky marobe (toy ny fitaovana elektronika sy cams elektronika) dia mitaky ny fanaraha-maso sy ny fiara fitateram-bahoaka. - fanaraha-maso ny fotoana;ary raha mila mameno ny fiaramanidina na ny habaka interpolation eo anelanelan'ny famaky maro ny fitaovana na mampiditra ny fanaraha-maso robot aza, dia ny haavon'ny fahombiazan'ny mpanara-maso Ny fepetra takiana dia mbola ambony kokoa.
Miorina amin'ireo fitsipika voalaza etsy ambony ireo, dia afaka nisafidy ireo mpanara-maso azo alaina avy amin'ireo vokatra nofantenana teo aloha izahay ary nampihatra azy ireo tamin'ny modely manokana;avy eo mifototra amin'ny fifanarahana amin'ny fieldbus, dia afaka misafidy ny mpanara-maso izay azo ampiasaina miaraka amin'izy ireo.Ny mpamily mifanentana sy ny safidy maotera servo mifanaraka amin'izany, saingy eo amin'ny sehatry ny andiany vokatra ihany izany.Manaraka, mila mamaritra bebe kokoa ny maodely manokana ny fiara sy ny maotera araka ny fangatahan'ny hery ny rafitra.
Araka ny enta-mavesatra inertia sy ny motion curve ny axe tsirairay ao amin'ny fampiharana fepetra, amin'ny alalan'ny fizika tsotra formula F = m · a na T = J · α, dia tsy sarotra ny manao kajy ny torque fangatahana isaky ny teboka amin'ny fihodinan'ny mihetsika.Afaka manova ny torque sy ny hafainganam-pandehan'ny axis tsirairay amin'ny faran'ny enta-mavesatra mankany amin'ny lafiny maotera isika araka ny tahan'ny fifindran'ny preset, ary amin'ity fototra ity dia ampio ny sisiny mety, kajy ny fiara sy ny maotera maotera tsirairay, ary alaivo haingana. ny drafi-pandaminana ho an'ny Alohan'ny hidirana amin'ny asa fifantenana mandreraka sy mandreraka be dia be, manaova fanombatombanana mahomby amin'ny vidin'ny vokatra hafa, ka hampihena ny isan'ny safidy hafa.
Na izany aza, tsy afaka maka an'io fanamafisam-peo tombanana avy amin'ny torque entana io, ny fitakiana ny hafainganam-pandeha ary ny tahan'ny fifindran'ny preset isika ho vahaolana farany ho an'ny rafitra herinaratra.Satria ny torsi sy ny hafainganam-pandehan'ny maotera dia hisy fiantraikany amin'ny fomba fifindran'ny mekanika amin'ny rafitra herinaratra sy ny fifandraisany amin'ny hafainganam-pandehany;miaraka amin'izay koa, ny inertia ny motera mihitsy koa dia ampahany amin'ny enta-mavesatra ho an'ny rafi-pitaterana, ary ny maotera dia entina mandritra ny fiasan'ny fitaovana.Izy io dia ny rafitra fifindran'ny rehetra ao anatin'izany ny enta-mavesatra, ny mekanika fifindran'ny fiara ary ny inertia azy manokana.
Amin'io lafiny io, ny fisafidianana ny rafi-pamokarana servo dia tsy mifototra amin'ny kajy ny torsi sy ny hafainganam-pandehan'ny axis tsirairay…sns.Ny axis of motion tsirairay dia ampifandraisina amin'ny unit-power sahaza.Amin'ny ankapobeny, dia mifototra amin'ny faobe / inertia ny enta-mavesatra, ny curve miasa, ary ny mety ho maodely fifindran'ny mekanika, manolo ny inertia soatoavina sy ny masontsivana mitondra fiara (fotoana-frequency toetra) isan-karazany hafa maotera ao aminy, ary ny fampitahana. ny Torque (na hery) miaraka amin'ny Ny fibodoana ny hafainganam-pandeha amin'ny curve toetra, ny dingana fitadiavana ny tsara indrindra mitambatra.Amin'ny ankapobeny dia mila manaraka ireto dingana manaraka ireto ianao:
Mifototra amin'ny safidy fampitana isan-karazany, sarintany ny làlan'ny hafainganam-pandeha sy ny inertia ny entana ary ny singa fifindran'ny mekanika tsirairay mankany amin'ny lafiny maotera;
Ny inertia an'ny motera kandidà tsirairay dia apetraka miaraka amin'ny inersia amin'ny enta-mavesatra sy ny mekanika fampitana sari-tany amin'ny lafiny maotera, ary ny curve fangatahana torque dia azo amin'ny fampifangaroana ny hafainganam-pandeha eo amin'ny lafiny maotera;
Ampitahao ny ampahany sy ny inertia mifanandrify amin'ny hafainganam-pandehan'ny maotera sy ny torque curve ao anatin'ny toe-javatra isan-karazany, ary tadiavo ny fampifangaroana tsara indrindra amin'ny fiara, maotera, fomba fandefasana ary tahan'ny hafainganam-pandeha.
Koa satria ny asa amin'ny dingana etsy ambony dia mila atao ho an'ny axis tsirairay ao amin'ny rafitra, ny enta-mavesatra amin'ny fifantenana ny herin'ny vokatra servo dia tena goavana tokoa, ary ny ankamaroan'ny fotoana amin'ny famolavolana ny rafitra fanaraha-maso dia matetika no lany eto.Toerana.Araka ny voalaza teo aloha, dia ilaina ny manombatombana ny modely amin'ny alalan'ny torque fangatahana mba hampihenana ny isan'ny safidy, ary izany no dikany.
Rehefa vita io ampahan'ny asa io, dia tokony hamaritra ihany koa ireo safidy fanampiny manan-danja amin'ny fiara sy ny maotera araka izay ilaina mba hamaranana ny modely.Ireto safidy fanampiny ireto dia ahitana:
Raha toa ka voafantina ny fiara fitateram-bahoaka DC mahazatra, dia tokony hofaritana araka ny fizarana ny kabinetra ny karazana rectifier unit, filters, reactors ary DC bus connectors (toy ny backplane);
Ampio ny axis (s) na ny rafitra fiara manontolo miaraka amin'ny resistors braking na unit braking regenerative raha ilaina;
Na ny tohotra mivoaka amin'ny maotera mihodinkodina dia làlambe na tsipika optika, ary na misy frein;
Ny maotera linear dia mila mamaritra ny isan'ny stator modules araka ny halavan'ny kapoka;
Ny protocol sy ny famahana ny valin'ny Servo, incremental na tanteraka, fihodinana tokana na fihodinana maro;
…
Amin'izao fotoana izao, dia nanapa-kevitra ny masontsivana manan-danja amin'ny andian-dahatsoratra marika hafa isan-karazany ao amin'ny rafitra fanaraha-maso ny fihetsiketsehana manomboka amin'ny mpanara-maso mankany amin'ny servo drive isaky ny axis mihetsika, ny maodelin'ny motera ary ny mekanika fifindran'ny mekanika mifandraika amin'izany.
Farany, mila mifantina singa azo ampiasaina ho an'ny rafitra fanaraha-maso ny fihetsiketsehana ihany koa isika, toy ny:
Fanampiana (spindle) encoders izay manampy ny axis sasany na ny rafitra manontolo hampifanaraka amin'ny singa hafa tsy mihetsika;
Haingam-pandeha I/O Module ho an'ny fanatanterahana ny hafainganam-pandeha cam input na output;
Telegrama fampifandraisana elektrika isan-karazany, ao anatin'izany: tariby herinaratra motera servo, tariby fampitandremana sy frein, tariby fifandraisana amin'ny fiara fitateram-bahoaka eo amin'ny mpamily sy ny mpanara-maso…;
…
Amin'izany fomba izany, ny fifantenana ny rafitra fanaraha-maso ny hetsika servo rehetra dia vita amin'ny ankapobeny.
Fotoana fandefasana: Sep-28-2021